Poomsae är en form av träning som går ut på att träna in ett bestämt mönster av tekniker med attack och försvar. Dessa utförs med stor koncentration och precision. Det ger disciplin, styrka, rörlighet samtidigt som det bevarar Taekwondons tradition och anda. Poomsae har en filosofisk och historisk bakgrund men är framför allt en genomgång av elevens grundträning i Taekwondo. Poomsae utgår från grundtekniker, ibland med tyngdpunkt på hand, ibland på fot, ibland med jämvikt mellan de två. Betoningen på kraft och hastighet varierar också från Poomsae till Poomsae, från långsamma och kraftfulla till snabba lätta rörelser.